Cách làm cánh tay robot

Trong tài liệu hướng dẫn này, channeljc.com muốn chia sẻ giải pháp chế tạocánh tay robot đơn giản. Mục tiêu của bài hướng dẫn này là để bạn có thể tự chế ra sản phẩm của riêng mình.Cánh tay robotđã được tạo sự nhưng ko cần sử dụng in 3 chiều hoặc cắt laser và hoàn toàn tất cả thể lập trình được.

Bạn đang xem: Cách làm cánh tay robot

Bằng biện pháp lập trình trải qua một ứng dụng Android đã được viết mã cùng những vị trí được lưu vào một chương trình. Sau đó, bạn gồm thể chọn trên ứng dụng chương trình cơ mà bạn muốn chạy. Cánh tay sẽ lặp đi lặp lại trình tự này.

1. Đặc điểm của cánh tay robot đơn giản.

*

Cánh tay: Cánh tay tất cả 5 bậc tự vị, điều khiển bởi 6 servo. Cánh tay có hai chế độ: tự động cùng thủ công.Điều khiển: Ở chế độ thủ công, bạn bao gồm thể điều khiển cánh tay bằng cần điều khiển. Ở chế độ tự động, cánh tay sẽ lặp đi lặp lại một chuỗi những chuyển động.Ứng dụng: Trong ứng dụng Android, bạn bao gồm thể tạo và lưu những chuỗi không giống nhau. Sau đó, bạn tất cả thể chọn trình tự bạn muốn và gửi nó đến cánh tay qua bluetooth.

2. Trước Khi bắt tay thực hiện.

Trước lúc bắt đầu xây dựng và thiết lập mọi thứ, bạn cần tìm hiểu vềcánh tay robot. Sẽ rất đáng tiếc nếu bạn xây dựng mọi thứ chỉ để phạt hiện ra rằng động cơ servo quá yếu so với cánh tay robot. Để tách điều này xảy ra, bạn nên đọc phần này. Dường như, hãy thực hiện tất cả các tính toán trước Lúc thực hiện để biết mô-men xoắn bạn sẽ cần đến mọi servo. Trong lúc tính toán, sẽ bình an hơn nếu bạn giảm mô-men xoắn của servo khoảng 50/75%. Nếu bạn tuân theo hướng dẫn này, bạn sẽ có thể nâng được khối lượng khoảng 70g.

3. Bộ phận và nguyên liệu để lắp cánh tay robot đơn giản.

Dưới đây là những bộ phận chính mà lại bạn cần có:

*

Để điều khiển đượccánh tay robot, họ cần 6động cơ servo:

Chân đếVaiKhuỷu tayCổ tayGripperTiện ích mở rộng Servos

Cánh tay:

Tấm nhựa coroplastGỗVít cùng đai ốcKeo dán

Các bộ phận khác:

4 bánh xe cộ nhỏGiá đỡ servo (ASB-24 cùng ASB-05)Cần điều khiển cũ có đầu nối cổng trò chơiMột mô-đun bluetooth2 đầu nối chuốiĐiện trở 5 x 10k ohms2 x điện trở khoảng 350 ohmsMột công tắcĐèn led đỏ và xanh lục

Dụng cụ:

Máy khoanCái cưaMáy khoan cắt mài đa năng dremel

4. Chuẩn bị mỏ servo.

Để gắn servo vàocánh tay robot, bạn cần phải khoan hai lỗ trên trục servo. Bạn cần làm cho điều này với cả ba mỏ: của phần chân đế, vai với khuỷu tay. Bạn cũng sẽ phải kiếm tìm bu lông gồm chiều rộng với chiều lâu năm yêu thích hợp.

*

Để gắn mỏ vào cánh tay, hãy bắt đầu bằng phương pháp ướm vào cánh tay. Sau đó, sử dụng lỗ ở giữa để vặn cố định vào servo.

5. Cắt phần chân đế.

Chân đế là phần giữ trọng lượng của cánh tay. Chúng ta sử dụng nó để gắn tất cả các thiết bị điện tử ở phía bên trong. Bề mặt của nó được làm cho bằng Plexiglass mà chúng ta có thể di chuyển để truy cập những thiết bị điện tử. Phần đế được có tác dụng bằng 4 phần chính: phần trên, phía hai bên với phần dưới. Các thông số kỹ thuật của hộp là 30x30x10cm. Đừng quên cắt một hình chữ nhật ở giữa phần bên trên cùng mang đến servo chân đế. Tạo hình chữ nhật làm thế nào cho phù hợp với thông số kỹ thuật của servo bạn đã chọn. Sử dụng một dòng dremel cùng một mẫu giũa để tạo ra lỗ.

Sau khi tất cả những bộ phận được cắt, hộp đã được lắp ráp, bạn có thể đặt servo chân đế vào vị trí. Đối với những mặt trống, bọn họ đặt một bảng Plexiglass lên một vào số bọn chúng cùng mặt còn lại sẽ được sử dụng để đặt tất cả các đầu nối.

6. Làm một chiếc đĩa luân chuyển.

Đế luân chuyển rất cạnh tranh chế tạo. Đầu tiên, cắt một chiếc đĩa có nửa đường kính 10 centimet. Bây giờ, họ phải gắn servo vai vào nó. Bạn hãy làm cho một hộp gỗ để bao gồm thể cố định vào servo. Đảm bảo trục của servo được căn chỉnh với phần trung trung ương đĩa. Tiếp theo, bạn gắn 4 bánh xe pháo vào đĩa. Bây giờ, tạo một lỗ ở mặt sau của đĩa để bạn bao gồm thể lắp tất cả các dây vào.

Phần cuối cũng hơi cực nhọc khăn. Bạn sẽ cần thêm một không nhiều gỗ dưới đĩa để tất cả thể gắn đĩa con quay vào trục của servo chân đế. Lượng gỗ bạn thêm vào cần phải vừa đủ để trục bao gồm thể được gắn vào mỏ servo.

Ở giữa đĩa khoét một lỗ đường kính khoảng 1 centimet. Gắn mỏ servo vào phần mở rộng bằng bu lông. Sau đó, lắp nó vào trục cùng dùng lỗ ở giữa để vặn bọn chúng lại với nhau.

7. Tạo ra những đoạn đến cánh tay.

Khó gồm thể tạo ra cánh tay nếu ko sử dụng công nghệ cắt laser. Đối với phân đoạn đầu tiên, họ sử dụng hai lớp coroplast đối diện đã được dán lại với nhau. Sau đó, chúng ta cần sử dụng keo dán giấy xi măng để dán lại. Coroplast yếu hơn gỗ nhưng dễ cắt hơn nhiều. Đối với phân đoạn thứ nhì, họ sử dụng gỗ. Đoạn thứ nhất lâu năm 30 cm cùng đoạn thứ nhì là đôi mươi cm.

Xem thêm: Tenant Là Gì ? Các Vấn Đề Liên Quan Đến Tenant Hiện Nay Các Vấn Đề Liên Quan Đến Tenant Hiện Nay

Đối với mỗi đoạn, hãy cắt một hình chữ nhật cách cạnh 2 centimet để vừa với servo. Tiếp theo, khoan bố lỗ ở dưới cùng của mỗi miếng. Lỗ giữa phương pháp mxay dưới 2 centimet. Các lỗ được sử dụng để gắn đoạn này vào trục của servo không giống.

8. Lắp ráp những đoạn lại với nhau.

Bắt đầu bằng biện pháp gắn mỏ servo vai vào đoạn đầu tiên. Sau đó, bạn gồm thể cố định servo khuỷu tay của bản thân trong hình chữ nhật của đoạn đầu tiên. Bạn tất cả thể dễ dàng vặn nó vào coroplast. Sau lúc hoàn tất, hãy gắn đoạn đầu tiên vào đế. Sau đó, sử dụng lỗ ở giữa để vặn chúng lại với nhau.

Bây giờ, gắn sừng của servo khuỷu tay vào đoạn thứ nhì với vặn servo cổ tay vào đoạn thứ hai. Gắn đoạn thứ nhị vào đoạn thứ nhất bằng biện pháp đặt sừng servo khuỷu tay vào servo của nó. Vặn chúng lại với nhau bằng bí quyết sử dụng lỗ ở giữa.

Bây giờ bạn có thể đính kèm đoạn hỗ trợ vào đoạn đầu tiên. Sản phẩm của bạn bây giờ trông giống như một cánh tay!

9. Lắp ráp bộ kẹp.

Đối với bộ kẹp, hãy bắt đầu bằng bí quyết gắn giá bán đỡ C cùng giá chỉ đỡ đa năng với nhau. Sau đó, bạn có thể gắn servo khiến cho bộ kẹp xoay vào giá chỉ đỡ. Vặn vkhông nhiều trong bộ kẹp vào servo đó cùng sau đó cố định servo cuối thuộc vào bộ kẹp.

10. Điện tử.

Các mạch điện tử bao gồm bốn mạch chính: một để điều khiển các servo, một để điều khiển các đầu vào của cần điều khiển, một mang lại nguồn (công tắc với đèn led) cùng một để điều khiển tất cả bọn chúng (Arduino).

Bạn sẽ cần một mô-đun bluetooth để kết nối cánh tay với ứng dụng. Mô-đun được kết nối với RX và TX. Tuy nhiên, bạn không thể tải mã của bản thân lên nếu bọn chúng được kết nối, do vậy bạn sẽ phải kết nối chúng ở cuối.

Để cung cấp nguồn đến cánh tay, bạn sẽ cần một nguồn điện có thể cung cấp 6 volt cùng tối đa 4 ampe.

11. Mạch đến servo.

Mạch này hơi dễ làm. Chỉ cần kết nối tất cả các đầu vào nguồn của các servo của bạn với nhau cùng đấu dây vào đầu vào. Làm tương tự đối với dây nối đất. Đối với những tín hiệu, họ nối chúng lại như sau:

Phần đế → chân 4Vai → chân 5Khuỷu tay → chân 6Cổ tay → chân 7Phần chuyển phiên của bộ kẹp → chân 8Gripper → chân 9

12. Cần điều khiển.

Để sử dụng cần điều khiển để điều khiểncánh tay robot, họ cần xác định chốt của cổng trò chơi phụ trách công việc gì. Bạn hãy sử dụng sơ đồ chân và đồng hồ vạn năng để xác định nút ít làm sao được kết nối với chân nào.

*

Sau đó, bạn kết nối các chân với Arduino của mình. Để kết nối cần điều khiển với Arduino, bạn có thể sử dụng một cổng trò chơi tất cả lỗ để tra đã được có tác dụng sạch cùng hàn dây vào đó.

Để kết nối các nút, hãy kết nối bọn chúng với một trong các chân kỹ thuật số Arduino với với 5V bằng điện trở 10k. Để kết nối chiết áp, hãy kết nối chúng với một trong số chân analog của Arduino với với GND bằng phương pháp sử dụng điện trở 10k. Chúng được nối như sau:

Cần điều khiển → Chân ArduinoNút trên cùng → 2Nút ít kích hoạt → 3Biến trở X → A0Biến trở Y → A1Biến trở bánh xe cộ → A2

13. Mạch điện.

Đối với mạch này, bạn sẽ cần hàn một chút. Đểcánh tay robot đơn giảntrở cần dễ sử dụng với vận chuyển nhất gồm thể, bạn hãy đặt tất cả những đầu nối trên bảng điều khiển phía trước đã được vặn vào đế.

Đầu tiên, bắt đầu bằng phương pháp cắt một tấm gỗ (nó phải tất cả kích thước khoảng 30 x 10 cm). Sau đó, khoan lỗ để gắn những bộ phận:

Hai đầu nối chuốiHai lỗ gắn đèn ledMột lỗ mang lại công tắcMột lỗ mang đến bộ chuyển đổi cổng trò chơi gồm lỗ traMột lỗ mang lại arduino una

Sau đó, bạn bao gồm thể cố định tất cả những bộ phận trong lỗ của bọn chúng bằng keo dán nóng. Bắt đầu bằng phương pháp hàn một dây vào đầu nối chuối đen sẽ đi đến GND của Arduino. Các điện trở ở phía trước của đèn led cần phải ở khoảng 350 ohms.

14. Mã đến cần điều khiển.

Trước khi bắt đầu viết mã, bọn họ cần tìm kiếm hiểu phương pháp hoạt động của cần điều khiển. Trong một phím điều khiển, tất cả chiết áp. Như trong liên kết, mỗi biến trở được gắn với một trục. Kết quả là, khi bạn di chuyển cánh tay, bạn đang ráng đổi điện trở của biến trở cùng vị đó điện áp chuyển đến Arduino của họ. Đó là sự vắt đổi điện áp này mà chúng ta tất cả thể phát hiện bằng Arduino. Arduino sẽ đọc một giá chỉ trị nằm vào khoảng từ 0 đến 1023.